طراحی، ساخت و کنترل ربات تشخیص گر تومور در بافت نرم و تست بر روی بافت زنده

معاینات لمسی به عنوان یک تکنیک دستی برای تشخیص بافت های بیمار از بافت های سالم می-تواند مورد استفاده قرار گیرد. با توجه به کاربردهای نوین ربات ها و سیستم های کنترلی در حوزه ی پزشکی، طراحی ابزارهایی با قابلیت تشخیص نا به هنجاری های بافت می تواند کمک بزرگی را به پزشکان انجام دهد. در پایان نامه پیش رو مراحل طراحی و ساخت ربات تشخیص گر تومور دانشگاه خواجه نصیر شرح داده می شود. سپس با استفاده از این دستگاه تست هایی بر روی نمونه های مصنوعی ساخته شده از جنس سیلیکون، که دربرگیرنده توده هایی با جنس، قطر و عمق های مختلف هستند، انجام شده است. آزمایش مکان یابی توده، اسکن سه بعدی بافت، آزمایش بررسی خاصیت هیسترزیس بافت و آزمایش رفتار وابسته به زمان بافت نرم بر روی نمونه های مصنوعی انجام گردید. در ادامه آزمایش های ذکر شده بر روی بافت کلیه گوسفندی انجام شد که نتایج حاصل حاکی از توانمندی دستگاه در تشخیص مکان، عمق و قطر توده های جاسازی شده در بافت های مصنوعی و بافت حیوانی می باشد.